便利指令（FNC 60-70）

便利指令提供常用控制模式的封装，可简化编程。

IST、ROTC 本机不支持

这两条程序编得进去、设备也认得，但运行时没有任何动作（只跳过操作数，不报错也不生效）。手动的多模式控制请自己用普通触点逻辑写；旋转工作台控制请用步进/状态逻辑实现。下面保留写法说明仅供对照三菱资料。

IST — 状态初始化（FNC 60）

项目	说明
格式	IST S D1 D2

自动初始化步进梯形图的控制模式。S 为模式开关起始地址，D1~D2 为使用的状态器范围。

S 偏移	功能
S+0	手动模式
S+1	回原点模式
S+2	步进模式
S+3	单周期运行
S+4	连续运行
S+5	回原点启动
S+6	自动启动
S+7	停止

IST X20 S20 S40       ; X20~X27 为模式开关，S20~S40 为状态器范围

用途：简化具有手动/步进/自动等多种操作模式的设备编程。

SER — 数据检索（FNC 61）

项目	说明
格式	SER S1 S2 D n
16/32位	SER / DSER

在 S1 起始的 n 个数据中检索与 S2 相同值的位置。结果存入 D 起始的 5 个寄存器（最小值位置、最大值位置、相同值数量等）。

SER D0 D100 D110 K10  ; D0~D9 中检索与 D100 相同的数据

ABSD — 凸轮控制绝对方式（FNC 62）

项目	说明
格式	ABSD S1 S2 D n（谁是表、谁是计数器，面板与固件读参顺序不一致，见本节末尾的提醒）
16/32位	ABSD / DABSD

根据计数器 S2 的当前值，从 S1 起始的凸轮数据表中控制 D 起始 n 个输出的 ON/OFF。

ABSD D100 C0 M0 K4    ; 用 C0 值查凸轮表控制 M0~M3

用途：实现类似机械凸轮的时序控制，如多路输出按角度切换。

INCD — 凸轮控制增量方式（FNC 63）

项目	说明
格式	INCD S1 S2 D n

与 ABSD 类似，但使用增量方式。

INCD  C0  D0  M0  K4

增量式凸轮：跟着计数器 C0 的当前值走，落在 D0 起那张表里设定的区间内就置位 M0 起的对应输出。 和 ABSD（绝对式）只差在"看增量"还是"看绝对位置"。

步数带 ※

本条步数取自指令表标注，未经运行时逐条确认；关键场合请自己量一次 （量法见速查总表的「占用步数怎么算」）。

TTMR — 示教定时器（FNC 64）

项目	说明
格式	TTMR D n

将按钮按下的时间记录到 D 中。n=0: 秒，n=1: 0.1秒，n=2: 0.01秒。

TTMR D0 K0            ; X0 按下时间（秒）→ D0

STMR — 特殊定时器：一条指令出四种定时波形（FNC 65）

项目	说明
格式	STMR S m D

生成延时断开定时器、单脉冲定时器等特殊定时功能。S 为定时器编号，m 为设定值，D 为输出起始位。

STMR  X0  T0  K10

一条指令同时产出四种定时波形，从输出起始位起的连续 4 个位各是一种：断延型、下降沿单脉冲、 上升沿单脉冲、双边沿延迟 —— 没有「选哪一种」的操作数，想只用一种就只接那一个位。 整条只用一个定时器，所以这个定时器不能再被别的指令用，否则两边互相抢。

用之前先在自己机器上验一次操作数顺序

本机的 ABSD / INCD 读参数时，表首址在前、计数器号在后；上位机面板与速查表给的操作数说明是反过来的 （写成「S1 计数器、S2 表首址」）。两边不一致，已记跨仓条目等对齐。 所以照任何一边写完，都要先在模拟器或自己这台设备上跑一次：给表填两组值、让计数器走起来， 看输出是不是按您要的区间动作 —— 顺序错了不会报错，只会输出对不上位置。

ALT — 交替输出（FNC 66）

项目	说明
格式	ALT D

每次驱动时将 D 的状态取反（ON/OFF 交替切换）。

ALTP Y0               ; X0 每次上升沿 Y0 状态翻转

用途：单按钮启停控制、闪烁输出等。

RAMP — 斜坡输出（FNC 67）

项目	说明
格式	RAMP S1 S2 D n

从 S1 斜坡变化到 S2，变化时间 n 个扫描周期，结果存入 D。

RAMP D0 D1 D2 K1000   ; D0→D1 经 1000 个扫描周期斜坡变化 → D2

用途：实现软启动、软停止等渐变控制。

ROTC — 旋转工作台控制（FNC 68）

项目	说明
格式	ROTC S m1 m2 D

控制旋转工作台定位。S 为当前角度寄存器，m1 为分度数，m2 为低速区间，D 为输出起始。

ROTC  X0  M0  K4  K2     ; 这串敲得进去，但本机型运行时没有任何动作

本机型运行时无动作

旋转工作台控制需要本机型不提供的外设配合。要按位置分度，请用 DRVI/DRVA 定位指令 自己排逻辑。

SORT — 数据排序（FNC 69）

项目	说明
格式	SORT S D n1 n2 n

将 S 起始的 n1 行 x n2 列数据按第 n 列升序排序，结果存入 D。

SORT D100 D200 K5 K3 K1   ; 5行3列表按第1列排序

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各指令详细说明

SORT2 — 数据排序（2 维，按行/列）

项目	说明
格式	SORT2 S(表格首址), m1(行数), m2(列数), D(结果首址), n(按哪一列排)
操作数	S(表格首址), m1(行数), m2(列数), D(结果首址), n(按哪一列排)
示例	SORT2 D0 K5 K3 D20 K1
步数	11
FNC	FNC 149

SORT2 D0 K5 K3 D20 K1

各指令详细说明

DSER — 32 位数据查找

项目	说明
格式	DSER S1(源首址), S2(检索值), D(结果首址), n(点数)
操作数	S1(源首址), S2(检索值), D(结果首址), n(点数)
示例	DSER D0 D10 D20 K5
步数	17
FNC	FNC 61 (D)

DSER D0 D10 D20 K5

DABSD — 32 位凸轮控制（绝对方式）

项目	说明
格式	DABSD S1(计数器), S2(表首址), D(输出首址), n(点数)
操作数	S1(计数器), S2(表首址), D(输出首址), n(点数)
示例	DABSD C0 D0 M0 K4
步数	17
FNC	FNC 62 (D)

DABSD C0 D0 M0 K4